Navigacija u poljoprivredi

Da se nadovežem na raspravu. Imao sam isti problem sa sastavnim redovima, sve dobro podešeno, ali masina iz nekog razloga vuče u stranu. Bilo je u pitanju 3cm, unesem taj podatak u navigaciju i nema problema.
Sa žitnom imam sličan problem, beži oko 5cm i to je ok kad sejem repicu, unesem smaknuće i radi. Ali kada sejem žito, dok je puna semena stoji pravo, kako se prazni tako polako beži u stranu :D

Što se tiče pravih redova, još jedna stvar je veoma bitna, a to je pravac pripreme. Kada je priprema uradjena navigacijom po istim AB linijama kao i setva, tu onda brige nema i pravac bude dobar. Ako je kojim slučajem rađena ručno i pri tom je još mekano urađena, onda skoro da bude bolji pravac bez pilota.

Evo slike sa njive koja je poslednja sejana. Moja priprema je isto mekša ispala, ali je rađena sa navigacijom.

IMG-2646.jpg

IMG-2647.jpg
 
Što se tiče "uradi sam" navigacija, odnosno konkretno Cerea-e, postoji rešenje koje se zove IMU (Inertial measurment unit) senzor, odnosno popularnije rečeno žiroskop. To je isti sklop, samo mnogo precizniji, kao onaj što u mobilnim telefonima menja orijentaciju ekrana i sl.
Sa wikipedia-e:
Inercijalna merna jedinica je elektronski uredjaj koji meri i izveštava specifičnu silu tela, ugaonu brzinu, a ponekad i orijentaciju tela, koristeči kombinaciju akcelerometara, žiroskopa, a ponekad i magnetometra.

To je ta "zamena" za senzor položaja točka koji je konstrukciono i sa dugotrajnošću problematičan.

IMU navigacionom softveru daje informaciju o pomeranjima traktora u prostoru i na taj način se koriguje rad autopilota, odnosno uredjaj "zna" šta se dešava u radu. Da li se antena koja prima signal sa satelita pomerila zbog odstupanja položaja točkova sa pravca ili ljuljanja traktora. Princip je da će ako registruje klaćenje usled neravnina, odustati od korigovanja pravca jer je on verovatno ispravan i obrnuto. To je već stvar algoritma i softvera.
U slučaju kada ova jedinica nije prisutna u sistemu, dolazi često do pogrešnih korekcija pravca pa se sa zakašnjenjem vrši novo korigovanje da bi se traktor vratio na liniju i to pogotovo na mekoj podlozi i sa volanima gde je potrebna manja sila za okretanje dovodi do "krivulja", odnosno oscilacija. Dolazi do toga da upravljački sistem "proosciluje" u pokušaju da održi pravac, a u stvari stalno "kasni" u toj operaciji.
Takav sklop takodje mnogo pomaže prilikom ulaženja u novi pravac, odnosno navigacija se mnogo brže "orijentiše" u prostoru spram smera kretanja.

To je "tajna" fabričkih sistema poput Trimble i drugih koji ne koriste mehanički senzor položaja točka već imaju ovakve sezore integrisane u sebi.
 
Encoder na motoru je zadužen za položaj volana/točkova, i on je zamena za senzor položaja, dok je IMU zadužen za korekciju nagiba, i da prepozna smer kretanja traktora. Ukoliko ne postoji IMU, softver ne može da iskoriguje pomeranje ab linije prilikom nagiba.
 
@Druškan
Da, ali šta ćemo kada volan ima "lufta" u sponama, orbitrolu i sl.?
Encoder u tom slučaju ne beleži u potpunosti precizno pomeranje samih točkova jer postoji kašnjenje u odzivu i to je dovoljno da sistem "proosciluje".
Nisam najbolje definisao ali je suština da senzor pomeranja točkova gde ga ima i ako je ispravan preciznije to obavlja, ali je problem dugotrajnost.
U slučaju kada ga nema montaža i održavanje su jednostavniji, ali te "greške" u informacijama moraju da se kompenzuju na drugi način i tu je jako bitan IMU.

@Matić
Važno je gde i kako je IMU postavljen.
Treba koliko je moguće da prati "klaćenje" antene, i da je sam fiksno pričvršćen a ne da vibrira i odskače u kutiji.
 
Matić je napisao(la):
@cicimoric Da li možeš da napišeš šta ste konkretno podesili da rešite problem?Integral, min i max reakciju volana, gledanje u napred...isti problem imam kod sebe i jako me nervira.
Kliknite za proširenje...
Ne mogu da ti pomognem. Bili smo na videochatu i govorio mi je koje vrednosti da promenim. Bilo ih je jedno 8-10 pa nisam zapamtio.
 
Sa Axosom sam sejao sa 420 tockovima a sa Arionom sejem sa 300 tockovima. Nikad necu imati takve redove kao nekada sa Axosom. To su redovi bili nacrtani sa lenjirom.

Preciznost navigacije jako puno zavisi i od mekanosti zemlje. Cim je meksa zemlja teze joj je da izvuce idealne redove.
 
Zašto je to tako? Mislim očigledno je da je lošiji pravac u mekoj zemlji, to je tako kod svih, ali šta je razlog tome? Da li je možda problem do nedovoljno jakog motora koji onda pravi sporiju reakciju u mekanom (kad je teže upravljanje)? Na tvrdoj podlozi je lakše upravljanje pa motor ima dovoljnu snagu da brzo odradi sve korekcije pa je i pravac bolji? Ovo je samo moje razmišljanje na tu temu...

Na klipu se vidi reakcija volana kod drugove navigacije, tu je drugo spremanje bilo germinatorom i dosta je tvrda podloga...

 
Zato je na Cerei antena na nosu traktora, tu je naj osetljivija na bilo koja pomeranja prednjeg dela traktora, samim tim je izbegnut senzor položaja točkova, a i upravljanje je preciznije, navigacija može raditi i bez IMU (žiroskopa), ali je sa njim bolje upravljanje, i onda koriguje i nagib terena, a sve ostalo je u podešavanjima. Sve navigacije se moraju podešavati drugačije u zavisnosti od brzine kretanja i neravnina na terenu-ljuljanja traktora, a naročito ako je traktor kratak, lagan, i još ako ima uske točkove.
 
U mekanom upadaju točkovi. Tu dolazi do povlačenja u neku stranu. Tad navigacija drži točkove malo zakrenute u kontra stranu da bi traktor išao pravo. I u nekom momentu dodje na malo tvrdju podlogu, a točkovi pošto su zakrenuti "bace" traktor u tu stranu. Navigacija to ne može da predvidi. Onda mota kontra da se vrati u pravac i otuda ima tih zmijica. Umesto oranja, gde je gruberisano i tanjirano tu je pravac puška...

Послато са SM-A515F помоћу Тапатока
 
Vise nisam pametan, ali sve vase teorije padaju u vodu. Kolega seje na oranom gde je mekano, a ja na gruberisanom gde je tvrdje i oped FJ Dinamic drzi pravac odlicno. Onda sastavni redovi su kod FJD svi isti, a kod mene nekad dobri nekad 50 cm. Sve bi trebalo da bude na strani moje navigacije, al oped FJD bolje radi. Trimble neprimetno bolje drzi pravac, al bas da se zagledas. Razlika u ceni je ogromna i nikako ne opracdava to Trimble.
Ono sto sam ja video je da se FJD uopste ne stidi Trimble ni u jednom momentu. Bar je tako kod nas u nasem ataru.
Da napomenem da su obe sejalice indenticne, Sole, a i traktori skoro isti, oba su Claas.
Ja jedini imam prednje ogibljenje i najtezi traktor i najsire tockove i oped nije blizu FJD i Trimble.
Verovatno bi moja mnogo bolje radila na Pumu koja ima 650 zadnje i 600 prednje tockove.
 
Nemam trenutno mogucnosti da kupim traktor jos jedan, a da se zaduzujem kreditno necu, a necu ni da kupim Belarusa. Znam ja da je lepse sejati sa sirokim, al za sad mora ovako 8-)
 
Morate se prijaviti ili registrovati da odgovorite ovde.
Nazad
Vrh