Navigacija/autopilot.Opšta tema.

[nikt]

Спорија вожња(4-8 км.) P 50-60,D 25-30 већа агресивност. Бржа вожња (10-12км.) P 45-50,D 30-35 мања агресивност.
То је од прилике основно подешавање е сад зависи какав је орбитрол,споне итд... мало експериментишеш.

Ово пишем као корисник а не као стручно лице !

 

[North ARMY]

Po Markovom savetu uradio :
p pojacati na 100, ako ne valja vratiti na 80 a D podici na 45
Radi odlicno, nego se setio i to da pitam.

 

[nikt]

Ти си онда још на верзији (3.9.1.20240403).
Нај новија (5.3.0.20260530) мислим да нема веће од P 60,D 60

 

[North ARMY]

Starija je moja verzija na 612ki,a pokusacu i 510 ku da apdejtujem da bude interfejs kao na novijoj.
1 slima starija 510, druge 2 novija 612ka.

 

[grabik]

Po Markovom savetu uradio :
p pojacati na 100, ako ne valja vratiti na 80 a D podici na 45
Radi odlicno, nego se setio i to da pitam.

P je proporcionalni koeficijent a D je diferencijalni koeficijent.

Po teoriji,
P dodajes dok ne dobijes ocsilacije , u tvom slucaju krivudanje lijevo desno oko AB linije , onda smanjis P za 50% i dodajes D , dok ne pocne sto tocnije pratiti AB liniju , i jos mozes dodati malo P. Radis na nekoj brzini na kojoj ces najvise operacija raditi.

Dodavanje previse D dobija se na preciznosti ali sistem postaje spor(trom).

 

[grabik]

Kazu slika vrijedi vise od 1000 rijeci , evo sve u slikama. Ovaj robotic sto slijedi liniju ima apsolutno isti matematicki algoritam kao i GPS koji je u traktoru , samo sto ovaj slijedi nacrtanu liniju.

U videu KP je isto sto i P , koeficijent proporcionalni , KD je isto sto i D ili koeficijent diferencijalni , KI zaboravite kod traktora ga nema ili nemate nikakav uticaj na njega.

Na videu mali P , krivudanje presiroko ali sporo , dodavanje D krivudanje se smanjuje ali pojacavaju se oscilacije , brzo ali sitno krivudanje oko linije. Smanjivanje malo P i dodavanje D dok ne prestane da krivuda , dobija se na preciznosti.

 

[dukej]

 

[dukej]

Ja se ne razumem u PID kontrolu, ovaj video iz prethodnog posta sam imao sačuvan u kompu kao vizuelno objašnjenje kako koja komponenta (proporcionalna (P), diferencijalna (D) i integralna (I)) utiče na ukupnu kontrolu kretanja, jer sam video da to postoji kao podešavanje u AgOpenu, pa da kad budem pravio AgOpen imam neku osnovu za razumevanje tog podešavanja. Jbg. nije to Grabik ovako lepo objasnio (kao sada) pre više godina kad sam sačuvao ovaj video.
Sad kad sam ponovo pustio ovaj video, YouTube je dao predlog drugih klipova na sličnu temu pa sam pogledao i sledeći video gde je lepo objašnjena svaka komponenta na primeru kontrole motora drona za održavanje zadate visine letenja: