Navigacija/autopilot.Opšta tema.

[nikt]

Спорија вожња(4-8 км.) P 50-60,D 25-30 већа агресивност. Бржа вожња (10-12км.) P 45-50,D 30-35 мања агресивност.
То је од прилике основно подешавање е сад зависи какав је орбитрол,споне итд... мало експериментишеш.

Ово пишем као корисник а не као стручно лице !

 

[North ARMY]

Po Markovom savetu uradio :
p pojacati na 100, ako ne valja vratiti na 80 a D podici na 45
Radi odlicno, nego se setio i to da pitam.

 

[nikt]

Ти си онда још на верзији (3.9.1.20240403).
Нај новија (5.3.0.20260530) мислим да нема веће од P 60,D 60

 

[North ARMY]

Starija je moja verzija na 612ki,a pokusacu i 510 ku da apdejtujem da bude interfejs kao na novijoj.
1 slima starija 510, druge 2 novija 612ka.

 

[grabik]

Po Markovom savetu uradio :
p pojacati na 100, ako ne valja vratiti na 80 a D podici na 45
Radi odlicno, nego se setio i to da pitam.

P je proporcionalni koeficijent a D je diferencijalni koeficijent.

Po teoriji,
P dodajes dok ne dobijes ocsilacije , u tvom slucaju krivudanje lijevo desno oko AB linije , onda smanjis P za 50% i dodajes D , dok ne pocne sto tocnije pratiti AB liniju , i jos mozes dodati malo P. Radis na nekoj brzini na kojoj ces najvise operacija raditi.

Dodavanje previse D dobija se na preciznosti ali sistem postaje spor(trom).

 

[grabik]

Kazu slika vrijedi vise od 1000 rijeci , evo sve u slikama. Ovaj robotic sto slijedi liniju ima apsolutno isti matematicki algoritam kao i GPS koji je u traktoru , samo sto ovaj slijedi nacrtanu liniju.

U videu KP je isto sto i P , koeficijent proporcionalni , KD je isto sto i D ili koeficijent diferencijalni , KI zaboravite kod traktora ga nema ili nemate nikakav uticaj na njega.

Na videu mali P , krivudanje presiroko ali sporo , dodavanje D krivudanje se smanjuje ali pojacavaju se oscilacije , brzo ali sitno krivudanje oko linije. Smanjivanje malo P i dodavanje D dok ne prestane da krivuda , dobija se na preciznosti.

 

[dukej]