Navigacija u poljoprivredi

smilad

Član
Učlanjen(a)
7 Jan 2009
Poruka
167
Lokacija
Bečej
@dukej

Što se položaja antene tiče kolega grabik je objasnio. Ja da dodam samo da je prednji položaj kao što je kod mene montirano
pogodniji zato što olakšava upravljivost i reakciju sistema. Tačka u kojoj je antena nalazi se ispred točkova koji malo "kasne" za navigacijom,
odnosno to rastojanje kompenzuje vreme potrebno za aktivaciju motora i samo upravljanje. Da bi se došlo do navigacionih podata potrebno je tren
vremena da softver obradi podatke. Vozilo se kreće. Pošto je antena ispred točkova, taman dok se to desi i motor dejstvuje, točkovi nailaze u ravan
u kojoj je prethodno bila antena i korekcija pravca se dešava na pravom mestu.
Takodje bolje je da je antena što bliže tlu koliko je moguće, jer su tu oscilacije položaja zbog ljuljanja traktora dosta manje.
Taj problem se inače dodatno rešava dodavanjem "žiroskopa" na vrh kabine, pa navigacioni softver tada ima informaciju da li je pomeraj nastao
zbog položaja točkova ili neravnine terena i lelujanja.
Zasad kod mene žiroskop ne postoji, ali ću ga u narednom periodu nabaviti i ugraditi.
Nisam hteo džabe da ulažem dok ako ne proradi..
 

dukej

Prijatelj Foruma
Učlanjen(a)
14 Avg 2007
Poruka
6.155
Lokacija
Srbobran
Znaš zašto sam to pitao oko položaja antene? Imam jednu njivu koja na jednom svom (hvala Bogu malom) delu ima solidan bočni nagib. Kad tu radim površinske poslove, nagib odvlači radilo na dole (bočno) pa onda traktor praktično ide napred u jerke (ukošen), odnosno nije ista putanja točkova i radila iza traktora. Kad sejem, na tom delu korigujem putanju tako što ne pratim markir sejalice već pravac hvatam pored njega. Kod špartanja pilot na špartaču mi spominje sve po spisku dok ne prođemo taj deo... Elem, ovako laički računam da je kod takvih slučajeva bolje da je antena bliže radilu nego dalje od njega, pa sam zbog toga pitao za položaj antene...
 

tesla

Član
Učlanjen(a)
29 Maj 2011
Poruka
2.380
Lokacija
Stara Pazova
Sa žiroskopom, navigacija koriguje nagib terena, tako da su redovi uvek pravi, već proverno u praksi :osmeh:
 

IPON

Član
Učlanjen(a)
6 Feb 2010
Poruka
110
Lokacija
Novi Sad
Sa žiroskopom, navigacija koriguje nagib terena, tako da su redovi uvek pravi, već proverno u praksi :osmeh:
ne baš... zato je i izmišljen sistem "TrueGuide " koji radi upravo tu korekciju -"peglanje" nagiba (malih i velikih)...sve to iziskuje dodatna ulaganja u opremu i softver ... pa kome je baš stalo da sve bude u mm, ima rešenja :)
 

tesla

Član
Učlanjen(a)
29 Maj 2011
Poruka
2.380
Lokacija
Stara Pazova
Na ovoj homemade navigaciji sam testirao pravac na nagibu, i znam da radi. Za šta bi inače služio žiroskop.

- - - - - - - - - -

"TrueGuide" je nešto drugo, što većini nas netreba, a to je setva sa velikim vučenim sejalicama, gde se pojavljuju mnogo veća odstupanja na nagibu.
Za običnu nošenu sejalicu, je dovoljan sistem sa žiroskopom na traktoru, koji kompenzuje odstupanje, koje se javlja zbog nagiba terena a visine antene od istog, i zbog drifta traktora. Ovaj sistem nije perfektan, ali sasvim zadovoljava sa preciznošću. Sve autopilot navigacije koriste žiroskop za kompenzaciju, a naročito one koje imaju antenu na krovu traktora ili kombajna, jer bi tu na nagibu bilo odstupanje i preko pola metra.
 

dukej

Prijatelj Foruma
Učlanjen(a)
14 Avg 2007
Poruka
6.155
Lokacija
Srbobran
@smilad

Da li bi taj tvoj motor mogao da tera npr. volan na rusu? Rus ima hidraulčni volan (varijanta sa orbitrolom, ne sa srednjim stubom), ali ide teže nego npr. IMT-ov. Imao sam pre rusa IMT 560 sa hidrovolanom i on je išao kao perce u odnosu na ovaj ruski.
 

smilad

Član
Učlanjen(a)
7 Jan 2009
Poruka
167
Lokacija
Bečej
@dukej

U principu mislim da bi mogao. On je tu nekih 30W snage, odnosno 5Kg/cm sile. Na sebi ima reduktor i usporenje, a još se dodatno 6-8 puta na remenicama uspori
tako da dobije dodatno na snazi. Prilično je jak. Svi u svetu koji su radili sebi automatsko upravljanje su ugradjivali takav motor. Mislim da bi se bez problema
mogao ugraditi recimo i duplo jači istog proizvodjača jer je kompatibilan sa kontrolerom koji odgovara Cerea-i, ali u najvećem broju slučajeva nema potrebe za tim.
Sve zavisi od traktora do traktora, kakav je orbitrol, u kakvom je stanju pumpa, spone.. Činjenica je da ne valja ako volan ide teško i da u tom slučaju ni jedan auto pilot
pa i fabrički ne može da se izbori sa tim.
 

grabik

Član
Učlanjen(a)
5 Avg 2015
Poruka
2.003
Lokacija
Vukovar
Danas testirao ovu kombinaciju https://www.ardusimple.com/product/simplertk2b-starter-kit-lr-ip65/ , simpleRTK sa radio vezom, sve na dvoristu i blizu kuce.

Oba prikljucena na USB od panasonic CF D1 MK2 (nesto izmedju tableta i laptopa) , baza spojena na U blox softver a drugi preko radio veze salje korekciju signala.

Kako sam kupovo drugi simpleRTK posebno , morao sam sam upisati programe za konfiguraciju u jednog kao baza u drugi rover zbog radio veze. Na jednom(baza) blinka led "GPS - xbee (radio)" a na drugom(rover) "xbee - GPS" i ugasena led NO RTK (znaci RTK radi) malo glupavo da treba da ugasi umjesto da upali kad radi.

Preciznost zadovoljavajuca , testirano na U blox softveru. Pomeranje rover antene od nekoliko cm do 0,5m. Jedino kad sam prvi put upali nije mogao da proradi RTK , onda sam rover iskljucio iz USB i ukljucio i za manje od 1 minute je proradilo , pa sam pokusao ponovno i isto trebalo manje od pola minute. Izgleda treba da se prvo starta baza a onda rover i onda vrlo brzo proradi.

Nista jos nije probano u pokretu niti koliko daleko moze da radi sa radio vezom kao korekcijom GPS-a.

Narucio takodje mislim 10-cm kablove sa SMA konektorima zenski-muski , kad budem sve pakovao u kutije da plocicu stavim unutra i direktno ne ukljucujem u nju antenu vec preko kratkih kablova koji su prisarafljeni na kutiji kako satelitske antene tako i radijska antena na 868MHz.

Takodje narucio i arduino, senzore nagiba ,kompas i ADC ako bude trebao.

Ovi simpleRTK su me kostali sa antenama U blox (multiband) plus radijski moduli i njihove antene , postarina i PDV 850E, 672E je cijena na sajtu sa pinovima(10E) .

Nije jeftino. Ako se naruci od njih komplet onda radi prakticno iz kutije. Fajlove za konfiguraciju postoje na sajtu u blogu. Spojite simpleRTK na usb kabl , konektujete sa U blox softverom ucitate taj fajl za konfiguraciju u ucitate u simple RTK , postoje 2 fajla jedan za bazu drugi za rover. Ne treba neko posebno znanje ima sve i u slikovnicama kako se radi:osmeh:.

Panasonic CF D1 MK2 me kostao 405E sa postarinom iz Londona (1,8Gh brzina procesora i 4Gb RAM-a) , preko ebaya kupljeno, inace je uredjaj u izvrsnom stanju i vrti W10 brze nego moj stolni racunar. Proizvodnja 2014. Promjenio sam mu original 500Gb hard disk za 500Gg SSD disk.
Tablet/laptop kao ovaj https://www.ebay.de/itm/Panasonic-CF-D1-MK2-Intel-Core-i5-3340M-2-7GHz-4GB-500GB-NEU-WebCam-Win10-Pro-/264295070138
 

zikabog

Član
Učlanjen(a)
4 Avg 2009
Poruka
761
Lokacija
Boka
Takav tablet si mogao uzeti u Srbiji za oko 300evra.

Послато са SM-J530F уз помоћ Тапатока
 

grabik

Član
Učlanjen(a)
5 Avg 2015
Poruka
2.003
Lokacija
Vukovar
Mozda MK1 verzija? , inace ovaj izgleda jako dobro kao da nije koristen. Jedno 7-10 dana sa gledao po ebayu , gledao i na njuskalu ali sve je bilo losije, ovaj je bio best bay sto se tice cijena/performanse. Gledao sam i motion tablete ali mi je problematicno sto nema dovoljno USB, pa ne mozes na prazan HD instalirati windows , UEFI treba min 2 USB-a , jedan za vanjski CD i jedan za tipkovnicu. A Motion sto sam nasao su bili i jeftiniji a sa brzim procesorima i vise memorije ali vecinom imaju samo jedan USB , barem ovi noviji.
 

grabik

Član
Učlanjen(a)
5 Avg 2015
Poruka
2.003
Lokacija
Vukovar
Za ove DIY navigacije treba tablet ili nesto sto moze da pokrece windows , jer svi (ili skoro svi) programi rade pod windowsom. Treba jedan USB port i prikljucak za napajanje. Treba takodje nesto sto moze da radi u traktoru , znaci prasina, vibracije. Laptopi nisu dobri jer kako ces u traktoru da nosis misa za upravljanje. A takodje i da radi na duze staze da se ne grije , pozeljno je da ina svoje hladjenje.

Novi tablet sa windowsom je skup, a ovi industrijski jos skuplji.

Zasto ovaj panasonic, konkretno ovaj je radio sa nekim radarom , gledao log fajl , moguce policija koristila ili tko zna ko. Ima 2 , ovaj cak 3 USB. Ako nesto pobrljas sa windowsom mozes reinstalisati ili zamjeniti hard disk. To i nije u pravom smislu tablet , ima skoro 3kg i izdrzava udarce , hard disk mu je upakovan u specijalno kuciste , ima vise od 10mm neke spuzve oko hard diska. Verzija MK1 , starija i sporija moze se naci za 150E , ali ne znam kako bi se ponasao sa win10. Ako imas Win7 postoje potencijalni problemi sa drajverima za GPS kartice, sve rade preko USB-a ali kao serijski portovi odnosno COM port na 9600 bauda.
 

Arkadije

Član
Učlanjen(a)
11 Jul 2010
Poruka
2.138
Lokacija
Neuzina
A povezivanje tableta sa internetom ,nacin povezivanja ,spominjao si nesto tipa 3g,4g mreze.Jel to bitno takodje ?.
 

grabik

Član
Učlanjen(a)
5 Avg 2015
Poruka
2.003
Lokacija
Vukovar
Ja nemam pokrivenost citavog atara sa mobilnom mrezom , tako da idem na ovu varijantu sa radio korekcijom sa baze na rover. Tko ima onda moze jeftinije GPS module da uzme i radi korekciju preko interneta.

Za amerikance , kanadjane koji rade vecinom radio vezom dok europljani internetom korekciju, barem u ovoj sferi DIY, postoje i bezicni ruteri velike odasiljacke snage na koju kace "bazu" i salju korekciju radio mrezom , bilo wifi ili 900MHz kod njih frekvencija dozvoljena.

Dok ne strpam GPS plocice u kutije i ne isprobam stvarnu udaljenos na kojom moze da radi radio vezom, ne znam nista.
 

smilad

Član
Učlanjen(a)
7 Jan 2009
Poruka
167
Lokacija
Bečej
Od kraja Maja meseca kada je Cerea sistem zaokružen automatskim upravljanjem nije bilo prilike da se u praksi isproba pošto su usevi zauzeli parcele a zaštita završena.. Ovih dana sam ga probao i eksperimentisao na strništima u tretmanu totalom po sirku.
U suštini funkcioniše kao što je planirano. Mehanički je sve kako valja. Treba neko vreme da se isproba i uoče eventualni nedostaci u podešavanjima softverske prirode. Recimo, primetio sam da je agresivnost aktivacije volana niska pa dolazi do "lelujanja" traga na neravnoj tanjiranoj površini, što je kasnije promenjeno i povećano te se to u mnogome smanjilo. Nisam još uvek dodao sklop žiroskopa u sistem iako je nabavljen, nikad dovoljno vremena, nisam imao ni realnu potrebu. Verovatno će se time uspešno kompezovati ljuljanje traktora i zanošenje antene, pa će i pravac biti idealniji.
Evo snimka kao ilustracije..
 
Vrh